[fix] 修复agent move2最终位置设置

[feat] watchdog允许指定回收类型
[doc] 更新watchdog文档

agent.lua

@@ -64,7 +64,7 @@ function Agent()
         local taskname, params = table.unpack(agent.tasksequence[1])
         -- 参数验证
         if agent.tasks[taskname] == nil then
-            print('[' .. agent.type .. agent.id .. '] 错误，没有找到任务:',taskname)
+            print('[' .. agent.type .. agent.id .. '] 错误，没有找到任务:', taskname)
             print(debug.traceback())
             os.exit()
         end
@@ -141,7 +141,7 @@ function Agent()
                 print(debug.traceback('[' .. agent.type .. agent.id .. '] 错误，fn任务没有找到args参数'))
                 os.exit()
             end
-            
+
             params.init = true
             coroutine.queue(0, agent.execute, agent) -- 结束时间唤醒execute
         end,
@@ -153,10 +153,10 @@ function Agent()
 
     -- params = {t} 秒
     agent.tasks.delay = {
-        init = function (params)
+        init = function(params)
             -- 参数检查
             if type(params[1]) ~= "number" then
-                print('[' .. agent.type .. agent.id .. '] 错误，delay任务的参数不为数字',params[1])
+                print('[' .. agent.type .. agent.id .. '] 错误，delay任务的参数不为数字', params[1])
                 print(debug.traceback())
                 os.exit()
             end
@@ -165,7 +165,7 @@ function Agent()
             params.dt = params[1]
             coroutine.queue(params.dt, agent.execute, agent)
         end,
-        execute = function (dt, params)
+        execute = function(dt, params)
             if dt == params.dt then
                 agent:deltask() -- 删除任务
             end
@@ -211,7 +211,7 @@ function Agent()
 
             if math.abs(params.dt - dt) < agent.timeError then -- 如果时间误差小于agent.timeerror，任务结束
                 agent.pos = {params[1], params[2], params[3]} -- 更新位置
-                agent:setpos({table.unpack(agent.pos)})
+                agent:setpos(table.unpack(agent.pos)) -- 设置位置
                 agent:deltask() -- 删除任务
             end
         end

docs/watchdog.md

@@ -71,3 +71,4 @@ run_command --->|停止运行|stop
 - `isImmediateStop`: 当所有组件都没有需要执行的任务时停止刷新。如果仿真事件不是紧接着的（如随机生成或导入事件），则建议关闭（设置为`false`）。
 - `lasttime`: 上一次刷新的时间，用于计算刷新间隔。
 - `runcommand`: 是否允许继续运行。是从`scene.render()`函数中获得的返回值，检测程序运行状态表侄，以及时停止运行。
+- `recycleType`: 需要回收的Agent类型列表，默认为`{'agv'}`。当Agent的类型在列表中且Agent无任务时会被回收。可以通过`config`重新设置列表为空来取消回收

watchdog.lua

@@ -17,12 +17,15 @@ function WatchDog(simv, ActionObjs, config)
     }
 
     -- 更新参数
-    if config ~= nil then
-        -- 立即停止参数 
-        if config.isImmediateStop ~= nil then
-            watchdog.isImmediateStop = config.isImmediateStop
-        end
+    if config == nil then
+        config = {}
+    end
+
+    -- 立即停止参数 
+    if config.isImmediateStop ~= nil then
+        watchdog.isImmediateStop = config.isImmediateStop
     end
+    watchdog.recycleType = config.recycleType or {"agv"} -- 需要回收的对象类型
 
     function watchdog.refresh(f)
         if type(f) == 'function' then
@@ -86,12 +89,21 @@ function WatchDog(simv, ActionObjs, config)
         print('===================================')
     end
 
+    function inRecycleList(objTypeStr)
+        assert(type(objTypeStr) == "string", "输入的类型不是字符串")
+        for _, v in ipairs(watchdog.recycleType) do
+            if v == objTypeStr then
+                return true
+            end
+        end
+    end
+
     -- 检测是否需要回收
     function watchdog:scanRecycle()
         for i = 1, #ActionObjs do
             local obj = ActionObjs[i]
 
-            if obj.type == "agv" and #obj.tasksequence == 0 then
+            if inRecycleList(obj.type) and #obj.tasksequence == 0 then
                 watchdog:recycle(obj)
                 table.remove(ActionObjs, i)
                 break -- 假设每次同时只能到达一个，因此可以中止
@@ -101,7 +113,7 @@ function WatchDog(simv, ActionObjs, config)
 
     -- 回收某个对象
     function watchdog:recycle(obj)
-        if obj.type == "agv" then
+        if inRecycleList(obj.type) then
             if obj.container ~= nil then
                 obj.container:delete()
             end