TI2023-E-OpenMV.Part

适用于2023电赛E题的OpenMV代码。

基础部分基本盘

因为输出的角点几乎都是逆时针，所以只要逆序输出便可实现顺时针巡框。 通过二值化图像获得一个较高的对比图I，对I进行矩阵搜索获得角点数据。 你可以通过调整画面大小（setWindows）来确定零点位置。 以及通过调整阈值实现自己想要的效果。

发挥部分基本盘

通过将摄像头与激光同轴的情况入手做平行轴变换。 在OpenMV上计算二向度PID并将所得的二向度值传入STM32，由STM32驱动舵机实现控制。 你可以通过调整阈值实现更精确的跟踪，推荐使用长焦镜头，并且可以适当“滤波”得到自己想要的大小。本程序已自带最值滤波方法。