Если тилиты repo еще нет в вашей системе, то необходимо ее установить и пропистаь в PATH. http://source.android.com/source/downloading.html#installing-repo

Если вкратце, то

$ mkdir ~/bin
$ PATH=~/bin:$PATH
$ curl https://storage.googleapis.com/git-repo-downloads/repo > ~/bin/repo
$ chmod a+x ~/bin/repo

Кратко алгоритм сборки:

$ repo init -u https://github.com/macros64/yocto-starterkit.git
$ repo sync
$ source setup-environment <имя сборочной папки>

Редактируем <рабочая папка>/conf/local.conf и в первую строчку вписываем нашу плату: MACHINE ??= 'sk-imx6q'

В папке сборки запускаем сборку системы: bitbake sk-image-core

Это минимальный консольный рабочий образ системы. После окончания сборки (несколько часов) результат можно будет найти в <рабочая папка>/tmp/deploy/images/

Пока не до конца разобрался как делать образ .sdcard, он почему-то нулевой получается. Можно тестировать файловую систему с ядром, но только после того ,как в /boot положить dtb файл для платы с правильным именем.