这是一个自制四轴飞机飞控代码仓库，基于 EKF

当前状态：PID 调试 支持的编译器：arm-none-eabi-gcc 使用构建工具：cmake

硬件选型

• MCU: stm32f401RET6
• IMU: GY-86
• Radio: flysky FS-i6(support 6 chs ppm)
• Reciever: flysky FS_iA6B(support 8 chs ppm)
• DCDC module

NOTE: wire jumper 是用于电源供给切换（在 DCDC 模块和 USB 5V 之间）

特性

• 在 STM32 完成的便于调试的简易 shell
• 基于 EKF 的姿态解算(with -O3 optimization:1000hz/with -g optimization:300hz)
• 基于 Eigen 的矩阵运算
• 串级 PID 的闭环控制
• tool 中基于 matplotlib 的数据图形化工具

构建

使用 CMAKE

mkdir build
cd build
cmake .. -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release

开发注意

1. 调用 intEnter （关中断）
2. 进行处理
3. 调用 intexit 标记需要上下文切换

如果在应用的程序中需要进行类似 enter critical 的行为可以调用 函数打开 schedule lock