IMU数据处理+点云去畸变 内容包括 1、IMU处理 2、IMU前向传播 3、点云处理 4、点云去畸变———均写好了发布函数 5、其它： roslaunch、rviz设置等 使用：roslaunch my_practice mapping_velodyne即可 pcl1.8
参考：fastlio2 r3live
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IMU数据处理+点云去畸变
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