aw-library

自分の作ったライブラリのまとめ

• PWMは20kHzです。

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それぞれのファイルについての説明

Encoder.hpp

ロータリーエンコーダ(A,Bch)から正/逆転、rpsを出すやつ。

MD.hpp

-1~1で渡された値をPWM(0~1),DIR(0,1)に分けるやつ。

MD_mini.cpp/hpp

AE-TC78H653FTGを動かす専用のやつ。2ch対応。

データシート

Mecanum.hpp

4輪メカナムホイールを動かす専用のやつ。三角関数で出してるので、ベクトル・内積には非対応。

PID.hpp

PIDのやつ。いつもの。kp,ki,kdを設定してあげよう。

Servo.hpp

サーボ(2500us)を動かす用

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多分ガバしかないです

わからなかったら自分に聞いてください