読み込みたい map.pcd
, map.yaml
, map.png
ファイルを ./fixture
下にコピーして
を実行し、 http://localhost:8080/ を開き、 load
ボタンを押す。
操作 |
動作 |
左クリック |
1番目、3番目の点選択 *1
|
Shift + 左クリック |
2番目、4点目の点選択 *1
|
左ドラッグ |
視点回転 |
中ドラッグ |
視点移動 |
Shift + 左ドラッグ |
視点移動 |
Alt + 左クリック |
隣接する点群を選択 *2
|
Ctrl + 左クリック |
同じラベルの隣接する点群を選択 |
Q/E |
視点回転 |
W/A/S/D |
視点移動 |
Wheel |
視点距離 |
[/] |
視野+/- |
F10 |
表示範囲を選択範囲に限定 (無選択での場合は解除) |
F11 |
視点の水平方向回転スナップ |
F12 |
視点の上下方向回転スナップ |
Ctrl + Wheel |
選択領域厚の拡大縮小 |
Ctrl + Shift + Wheel |
選択領域厚の拡大縮小 (高速) |
Shift + Wheel |
選択領域の拡大縮小 |
ESC |
選択解除 |
Del |
削除 |
Ctrl + Del |
連続削除 (選択を解除しない) |
F |
面作成 |
V |
3点目を垂直スナップ |
H |
2, 3点目を水平スナップ |
0, 1 |
ラベル設定 |
U, Ctrl+Z |
Undo *3
|
Ctrl+C |
選択された点群をコピー |
Ctrl+V |
点群を貼り付け |
-
3点を選択すると、1-2点目を結ぶ線分を1辺とし、3点目を通る長方形の領域が選択される。
4点を選択すると、3点で選択された長方形を1面とし、4点目を通る直方体の領域が選択される。
-
透視投影モードでのみ有効。Gnome3移行以前のUbuntuでは、Alt+Win+左クリック。
-
点群に対する編集のみUndoバッファに記録される。選択範囲の移動・回転操作はUndo非対応。
操作 |
動作 |
左ドラッグ |
水平移動 *2
|
Shift + 左ドラッグ |
回転 *2
|
↑/↓/←/→ |
選択領域を水平移動 (視点奥方向が↑) |
PageUp/Down |
選択領域を上下移動 |
Home/End |
選択領域をYaw回転 |
Enter |
貼り付けの確定 |
-
マウスのボタンを離した時点でのShiftキーの押下状態で、移動か回転か決定する。
ドラッグ中にESCキーで現在の移動・回転操作をキャンセル。
操作 |
動作 |
スワイプ |
視点回転 |
ピンチ |
視点距離 |
3点スワイプ, ダブルタップスワイプ |
視点移動 |
タップ |
1, 3点目選択 |
ダブルタップ |
2, 4点目選択 |
トリプルタップ |
隣接する点群を選択 *2
|
コマンド |
動作 |
cursor |
選択中の点の一覧を表示 (ID X Y Z ) *1
|
cursor X Y Z
|
新しい点(X , Y , Z )を選択 |
cursor ID X Y Z
|
指定した ID の選択中の点の座標を(X , Y , Z )に設定 |
unset_cursor |
点の選択を解除 |
select_range |
選択領域厚を表示 (R ) *1
|
select_range R
|
選択領域厚を R [メートル]に設定 |
snap_v |
3点目を垂直スナップ |
snap_h |
2, 3点目を水平スナップ |
translate_cursor X Y Z
|
選択中の点を平行移動 |
add_surface |
面作成 |
add_surface R
|
面作成 (点の間隔 R [メートル]) |
delete |
削除 |
label L
|
ラベル設定 (L ) |
undo |
Undo |
max_history |
Undo回数を表示 |
max_history A
|
Undo回数を設定 (A : 0-) |
crop |
表示範囲を選択範囲に限定 (無選択での場合は解除) |
map_alpha |
2Dマップの透明度を表示 (A ) *1
|
map_alpha A
|
2Dマップの透明度を設定 (A : 0-1) |
voxel_grid |
VoxelGridフィルタで点数を削減 |
voxel_grid R
|
VoxelGridフィルタで点数を削減 (voxelサイズ R [メートル]) |
z_range |
色をつけるZ座標の範囲を表示 *1
|
z_range Min Max
|
色をつけるZ座標の範囲を Min - Max [メートル]に設定 |
perspective |
透視投影モード |
ortho |
正投影モード |
point_size |
点の表示サイズを表示 *1
|
point_size Size
|
点の表示サイズを Size に設定 |
segmentation_param |
セグメンテーション時の分離距離を表示 *1
|
segmentation_param D R
|
セグメンテーション時の分離距離を D [メートル]、適用範囲を R [メートル]に設定 |
fit_inserting AXIS ... |
貼り付け中の点群を既存の点群に位置合わせ *2 (位置合わせを行う軸 AXIS をスペース区切りで複数指定 *3) |
label_segmentation_param |
ラベルを元にしてのセグメンテーション時の範囲と隣接する点群の最大距離を表示 *1
|
label_segmentation_param D R
|
ラベルを元にしてのセグメンテーション時の隣接する点群の最大距離を D [メートル]、範囲を R [メートル]に設定 |
render_label_range Min Max
|
Min - Max の範囲内のラベルのみに色をつけて表示 |
relabel Min Max New
|
Min - Max の範囲内のラベルをNew 値に設定 |
unlabel label1 label2 ...
|
label1, label2, ... 以外のラベルを0 に設定 |
-
小数点以下3桁まで表示
-
貼り付け中の点群を、最大で0.5m程度の範囲で、既存の点群と合致するように移動・回転する機能。
too many base points
と表示される場合は既存の点群、 too many inserting points
と表示される場合は貼り付ける点群の、両者が重なる部分で不要な点群を削除すると動作する場合がある。
-
AXIS |
0 |
1 |
2 |
3 |
4 |
5 |
軸 |
x |
y |
z |
roll |
pitch |
yaw |
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