Controle de movimento do robô que utiliza PWM para controle de aceleração.
pwmX movimento para os lados
pwmY movimento para frente e ré
pwm +-135 --> parado
pwm 55 --> máximo ré e direita
pwm 100 --> mínimo ré e direita
pwm 170 --> mínimo frente e esquerda
pwm 205 --> máximo frente e esquerda
O movimento é dado pelo envio de comandos do ROS no canal channel_x e channel_y, interpretado pela função getDirectionFromTopicX e getDirectionFromTopicY. O valor recebido nos canais citados acima são passados para as função moveX e moveY, na qual coloca o valor em suas respectivas portas PWM.