Executable file under window 10(window 10 可执行文件):win_x64_bin/SeerTools.exe
源码及 QT 工程, 可作例程参考
email: [email protected]
操作系统：Win10 x64
编程环境：QT Creator 5.9.4
用途：用于测试 Robokit NetProtocol TCP API，并且可通过此工具发送对应的指令实现对我司机器人的控制。
成功运行程序后，会出现如下图所示的界面，包括：请求、响应以及日志三部分。
如下图所示，为此工具的请求编辑模块。
① IP:目标机器人的IP地址。
② 端口号：不同类型API所对应的端口号，具体的可参考手册。可通过下拉菜单选择需要的API类型，对应的端口号会以只读的方式显示在左侧的显示区域。
③ 报文类型（API编号）：所选API对应的编号。可通过下拉菜单选择需要的API，对应的API编号会以只读的方式显示在左侧的显示区域。
④ API名称：所选API对应的名称。当选择了报文类型（API编号）之后，API的名称会同时以只读的方式显示在此处的显示区域。
⑤ 序号：区分指令的发送者。默认为0。此项可不操作。
⑥ 指令超时：勾选之后，启动指令超时功能，可在其左侧的编辑区域设置超时时间。
⑦ 定时发送：勾选之后，启动定时发送的功能，可在其左侧的编辑区域设置定时发送的时间间隔。
⑧ 选择发送的zip文件：从本地选择zip文件，并加载到数据区的编辑区域。
⑨ 数据区：编辑带参数的指令的参数。
⑩ API说明文档的连接：Robokit NetProtocol TCP API说明文档的连接。用户可通过此链接了解API的相关信息。
⑪ 发送：发送编辑好的指令给目标机器人。
例1：查询机器人信息
操作步骤：
① 输入目标机器人的IP地址。
② 选择“查询机器人信息”指令：在端口号的下拉菜单中选择“机器人状态API”，然后在报文类型（API编号）的下拉菜单中选择“查询机器人信息”。
③ “查询机器人信息”是不带参数的指令，将数据区的内容清空。
④ 点击发送按钮，即可开始查询机器人信息。
例2：控制机器人到1号点位。
操作步骤：
① 确保机器人的地图上存在1号站点“LM1”，并且有路径通往“LM1”;
② 输入目标机器人的IP地址。
③ 选择“固定路径导航”指令：在端口号的下拉菜单中选择“机器人导航API”，然后在报文类型（API编号）的下拉菜单中选择“固定路径导航”
④ 在数据区输入: {"id":"LM1"} 。
⑤ 点击发送按钮，即可控制机器人以路径导航的方式移动到1号点位。
例3：每一秒查询一次机器人信息
操作步骤：
① 按顺序操作例1的①、②、③这三个步骤。
② 设置定时的时间为1000。
③ 勾选定时发送就会开始每一秒查询一次机器人信息。
④ 取消勾选定时发送就会停止查询机器人信息。
如下图所示，为此工具的响应模块。第一张为初始化时，还没有接收到响应的界面；第二张为接收到响应后的界面。
① 响应的基本参数。
② 数据区：显示响应的数据。
③ 是否以十六进制的方式显示响应的数据。
④ 以文件的形式存储响应的数据。
注：如果响应是无参的，数据区就是空的；否则数据区是有数据显示的。
如下图所示，为此工具的日志模块。
① 是否自动滚动：勾选时，始终显示最新的日志。
② 清空：清空已存在的日志。
③ 显示日志内容。错误提示类的信息会用红色字体突出显示。