docs: update usage of local planner for tom06s

docs/tianbot/guide-06S/slam_and_nav_of_tom06s.md

@@ -54,26 +54,62 @@ roslaunch tianbot_slam map_save.launch map_file:=my_name
 
 ## 导航 {#nav}
 
-保存地图后，下列程序会使用默认地图`TianbotOffice`进行导航。
+::: tip 提示
+可以通过 `map_file` 参数指定使用的地图名称，例如：
+roslaunch tianbot_navigation tianbot_nav.launch map_file:=my_name local_planner:=teb
+:::
+在不设定 `map_file` 时，保存地图后，下列程序会使用默认地图`TianbotOffice`进行导航。
+### TEB {#teb}
+- [teb_local_planner](https://wiki.ros.org/teb_local_planner)
+全局规划器生成的初始轨迹在运行时进行优化，以最小化轨迹执行时间（时间最优目标）、远离障碍物并遵守运动动力学约束，例如满足最大速度和加速度。当前的实现符合非完整机器人（差动驱动和类汽车机器人）的运动学。从 `Kinetic` 开始，就包含了对完整机器人的支持。通过求解稀疏标量化多目标优化问题，可以有效地获得最优轨迹。用户可以为优化问题提供权重，以便指定目标冲突时的行为。
+
 ```shell
 roslaunch tianbot_navigation tianbot_nav.launch local_planner:=teb
 ```
 
-::: tip 提示
-可以通过 map_file 参数指定使用的地图名称，例如：
-roslaunch tianbot_navigation tianbot_nav.launch map_file:=my_name
-:::
-
 在 rviz 中，可以测试导航效果
 
 ```shell
 roslaunch tianbot_rviz view_teb_planner.launch    # 使用teb planner
 ```
 
+### DWA {#dwa}
+- [dwa_planner vs. base_local_planner](https://robotics.stackexchange.com/questions/33257/dwa-planner-vs-base-local-planner)：dwa_local_planner 支持 x、y 和 theta 中指定的速度约束，而 base_local_planner 仅支持 x 和 theta 中指定的约束。对 y 速度有一些支持，但用户仅限于预先指定的有效 y 速度命令列表。这使得 dwa_local_planner 成为完整或伪完整机器人的更好选择，因为它可以更好地对速度空间进行采样。dwa_local_planner 实际上是 base_local_planner 的 DWA（动态窗口方法）选项的重写。
+
+保存地图后，下列程序会使用默认地图`TianbotOffice`进行导航。
+```shell
+roslaunch tianbot_navigation tianbot_nav.launch local_planner:=dwa  # 使用dwa planner
+```
+
+```bash
+roslaunch tianbot_rviz view_nav_amcl.launch       
+```
+
+### EBAND {#eband}
+
+- [eband_local_planner](https://wiki.ros.org/eband_local_planner)，一种将路径规划与控制相结合的方法，以解决机器人路径平滑和实时避障问题。传统方案是先将路径转化为轨迹再进行跟踪，但可能因方向突变或接近障碍物导致速度降低。Elastic Bands 通过实时变形路径并使用 Bubble 概念确保路径无障碍，并允许控制器偏离路径时仍有全局目标导向。该方法包括路径规划、弹性带优化和常规控制三部分，它在 SE2 流形上实现了弹性带方法。其中弹性带通过收缩力优化路径，避免碰撞。
+- 如遇 `Could not find library corresponding to plugin eband_local_planner/ EBandPlannerROS`，可以下载[源码](https://github.com/utexas-bwi/eband_local_planner) 后自行放入工作空间编译后再运行。
+
+
+```shell
+roslaunch tianbot_navigation tianbot_nav.launch local_planner:=eband # 使用eband planner
+```
+
+```bash
+roslaunch tianbot_rviz view_eband_planner.launch
+```
+
 ## 导航到指定位置 {#nav-to-goal}
 
-在 rviz 中，可以使用 `2D Pose Estimate` 手动设置机器人初始位姿，
+在 rviz 中，可以使用 `2D Pose Estimate` 手动设置机器人初始位姿，以激活`AMCL`
 
-使用 `2D Nav Goal` 给定目标位置，小车会自动导航到目标位置
+然后使用 `2D Nav Goal` 给定目标位置，小车会自动导航到目标位置
 
+- teb
 ![](https://tianbot-pic.oss-cn-beijing.aliyuncs.com/tianbot-pic/Tianbot-Doc20240909124122.png)
+
+- dwa
+![](https://tianbot-pic.oss-cn-beijing.aliyuncs.com/tianbot-pic/Tianbot-Doc20250107134641.png)
+
+- eband
+![](https://tianbot-pic.oss-cn-beijing.aliyuncs.com/tianbot-pic/Tianbot-Doc20250107141019.png)