Please refer to https://github.com/DENSORobot/denso_robot_ros

実機動かす手順

①(必要であれば) catkin build のインストール

$ sudo apt install python3-catkin-tools

② moveitのインストール

$ sudo apt install ros-noetic-moveit

③ ros control周りのインストール

$ sudo apt install ros-noetic-ros-control ros-noetic-ros-controllers

④ denso_robot パッケージのインストール

$ mkdir -p catkin/src
$ git clone https://github.com/yamachaso/denso_robot_ros_for_noetic.git
$ catkin build
$ source ~/catkin/devel/setup.bash

⑤ /denso_robot_descriptions/vs060_description/vs060.launch.xml を書き換える。

    <param name="robot_name" value="VS060A3-AV6-W4N-ANN"/>

にする

⑥ ネットワーク設定 イーサネットで接続する。Wi-Fi(Baffalo-G-D290)経由で接続すると指令値生成遅延が発生。

⑦ roslaunch起動

$ roslaunch denso_robot_bringup vs060_bringup.launch sim:=false ip_address:=192.168.11.100

bringup.shに記述されている。