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Develop/追加実験

0_main/main.tex

@@ -13,7 +13,7 @@
 	\topmargin -.5in
 	\parindent 1zw
 	\makeindex
-
+	
 \begin{document}
 
 \large
@@ -47,7 +47,3 @@ \chapter{結言}
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 \end{document}
-
-
-
-

1_prolusion/prolusion.tex

@@ -42,18 +42,14 @@ \subsection{フレキシブルストレッチセンサ}%TODO:ストレッチセ
 \end{figure}
 
 \subsection{ペダリングロボット}
-%TODO:初号機体のお話を書く
-%TODO:初号機関連の研究のリファレンスを貼る
-%TODO:奥先輩の論文を貼る
-
 先行研究として，人間の筋肉を模した空気圧人工筋をもちいたペダリングロボットが存在する．
 これは，人間のペダリング動作における筋シナジーの計測を行い，ロボットに再現させるものであった．
 筋シナジーの計測は片麻痺患者，健常者ともに行い，片麻痺患者におけるペダリング動作時の特徴的な
 活動状態を健常者との比較で行った．ヒトの運動解析を行い，運動戦略を明らかにするために製作され
 使用されたロボットである．本ロボットは，腰がサドル上に固定された状態で股関節，膝関節，足関節
 それぞれがピッチ方向にのみ自由度を持っており2次元平面上における動作を再現することが出来た．
 これらの動作を再現するために，空気圧人工筋がヒラメ筋，前脛骨筋，大腿四頭筋，大腿二頭筋，腸腰筋，恥骨筋の
-6筋分が搭載された形となっている．なお，空気圧人工筋の出力上，日本人成人男性の半分の重量モデルで作製さている．\ref{watanabe}
+6筋分が搭載された形となっている．なお，空気圧人工筋の出力上，日本人成人男性の半分の重量モデルで作製さている．\cite{watanabe}
 \begin{figure}[h]
  \begin{center}
   \includegraphics[width=0.75\columnwidth,clip]{./1_prolusion/1st.eps}

2_measurement/output/output.SMP

@@ -1,12 +1,12 @@
  Sma4Win ver. 1.8  SMP file
 
-0 1 210 297 0 0 2
+1 1 210 297 0 0 2
 2
 [output.dat]
-output.dat
+E:\NishikawaLab\Nishikawalab-Thesis\2_measurement\output\output.dat
 0 0 0 0 0 1 12 0 -1 
 40 0 300 0 0 0 0
-0 2 200 255
+0 2 300 16711680
 0 0 1 0 0 0 16777215 5
 0 0 0
 x
@@ -16,10 +16,10 @@ y
 
 
 [output.dat]
-output.dat
+E:\NishikawaLab\Nishikawalab-Thesis\2_measurement\output\output.dat
 0 0 0 0 0 2 12 0 -1 
 40 0 300 0 0 0 0
-0 2 200 16711680
+0 2 300 255
 0 0 1 0 0 0 16777215 5
 0 0 0
 x
@@ -89,7 +89,7 @@ Symbol
 
 8
 14300 5200 0 1 0 0
-%01E�O������\n%02E�C����/�q������
+%02E�O������\n%01E�C����/�q������
 -2400 0 0 0 400 0 0 0 162 3 2 1 18
 Times New Roman
 -2400 0 0 0 400 0 0 0 128 3 2 1 17
@@ -108,14 +108,29 @@ Times New Roman
 Symbol
 
 [OTHERS]
- 3
+ 2
 0.000000e+00 0.000000e+00 0.000000e+00 0.000000e+00 0.000000e+00 0.000000e+00 0.000000e+00 0.000000e+00 0.000000e+00
 -2400 0 0 0 400 1 0 0 2 3 2 1 18
 Symbol
-C:\Users\Hideto Niwa\Desktop\NishikawaLab\���_\2_measurement\output\output.SMP
 
 [MASKS]
  0
 0
 0
 
+[DATA]
+[output.dat] 2020-2-6 21:23:48
+1	0	550
+2	36.84301396	513.156986
+3	137.5	412.5
+4	275	275
+5	412.5	137.5
+6	513.156986	36.84301396
+7	550	0
+8	513.156986	36.84301396
+9	412.5	137.5
+10	275	275
+11	137.5	412.5
+12	36.84301396	513.156986
+[End of Data]
+

3_analysis/analysis.tex

@@ -33,11 +33,12 @@ \subsection{足関節ロボット駆動システム}
 足関節ロボットの駆動システムには従来から存在するペダリングロボット，2足歩行ロボットのシステムと同様のシステムを利用した．
 以下にそのシステムに関して記述する．
 
-%TODO:システムブロック図入れられると入れたい...
 まず，Fig.\ref{fig:compressor}にて示す，エアーコンプレッサーで8気圧まで圧縮空気を作成し，気圧調整弁を用いて6気圧まで減圧を行った．
 続いて，制御用PCに搭載されたDAボードより，空気圧制御盤にアナログ信号を送信する．なお，この電圧指令は550段階で制御が行うことが出来る．
 この電圧指令を元に空気圧制御盤に搭載された空気圧制御器によって可変的に空気圧の制御を各人工筋に対して行う．
 
+\newpage
+
 \begin{figure}[h]
     \begin{center}
      \includegraphics[width=0.65\columnwidth,clip]{./3_analysis/compressor.eps}
@@ -66,18 +67,38 @@ \subsection{ストレッチセンサ計測精度評価}
 そしてその後，サンプル数$n$，計測値$t_i \left(i=0,1,\cdots,n\right)$としたとき，
 \begin{eqnarray}
         \overline{t}=\frac{\sum_{i=0}^n t_i}{n}
+        \label{ave}
 \end{eqnarray}
 といった式で求まる，総和平均$\overline{t}$を用いて時定数を求めた．
 また，その誤差$\delta t$として，
 \begin{eqnarray}
     \delta t = \sqrt{ \frac{\sum_{i=0}^n \left(t_i-\overline{t}\right)^2}{n(n-1)}}
+    \label{std}
 \end{eqnarray}
 といった式で求まる，標準誤差を用いて計算した．
 
 \begin{figure}[h]
     \begin{center}
-        \includegraphics[width=0.78\columnwidth,clip]{2_measurement/output/output.eps}
+        \includegraphics[width=0.76\columnwidth,clip]{2_measurement/output/output.eps}
         \caption{精度評価用 出力}
         \label{output_for_test}
     \end{center}
-\end{figure}
+\end{figure}
+
+\newpage
+
+\subsection{ストレッチセンサ動的計測}
+上記で計測した結果を元に，足関節ロボットに1Hzのsin周期運動をさせ，ストレッチセンサを用いて各筋の伸長計測を行った．
+なお，各筋に与える出力はFig.\ref{output_for_actions}に示すものを与えた．
+
+\begin{figure}[h]
+  \begin{center}
+  \includegraphics[width=0.76\columnwidth,clip]{3_analysis/outPut/putPut.eps}
+  \caption{動的計測}
+  \label{output_for_actions}
+  \end{center}
+\end{figure}
+
+解析方法として，与えた出力が1Hzであること，データの出力周期が100Hzであることを用いて，
+1秒ごとに区切り0.01秒ごとの区間の平均値，標準誤差の計算を行った．
+なお，それぞれの計算には式\ref{ave}，\ref{std}をそれぞれ用いた．

3_analysis/outPut/2eps.bat

@@ -0,0 +1,2 @@
+magick %~nx1 eps2:%~n1.eps
+pouse