Merge pull request #28 from HidetoNiwa/develop/master

Develop/master

.github/workflows/tex.yml

@@ -1,8 +1,8 @@
 name: CI
-
-push:
-    branches:
-      - release/master
+on:
+    push:
+        branches:
+        - release/master
 jobs:
   build:
     name: Build
@@ -13,4 +13,4 @@ jobs:
       - name: Build docker image
         uses: HidetoNiwa/Nishikawalab-Thesis/.github/actions/latex@release/master
         env:
-          GITHUB_TOKEN: ${{ secrets.GITHUB_TOKEN }}
+          GITHUB_TOKEN: ${{ secrets.GITHUB_TOKEN }}

1_prolusion/prolusion.tex

@@ -78,12 +78,17 @@ \subsection{二足歩行ロボット}
 \newpage
 
 \subsection{柔軟性の高い伸縮センサ}%TODO:伸縮センサのお話を書く
-soft robotics toolkit\cite{MITSoftRobot}において，シリコンと導電性布をもちいた伸縮センサが
+ロボットの社会進出に伴い、ハードなロボットではなく柔軟性を持ったやわらかロボットの研究開発が
+盛んに行われている。その様な中、ロボットの動作の計測を行うセンサーも柔軟性を持つ必要性が増加している。
+導電性ゴムを利用した伸縮センサの開発が行われ実際に販売されているが、高価であり既製品であるため、センサー長が
+定まったもののみとなっている。
+
+soft robotics toolkit\cite{MITSoftRobot}において，自作できるシリコンと導電性布をもちいた伸縮センサが
 紹介されている．本センサは，伸縮性に優れており，柔軟性も兼ね備えたものとなっている．また，
 製作コストも\$23と非常に安価なものであると紹介されている．
 
-今回は，このセンサーとその計測系を作成し，空気圧人工筋を用いた足関節ロボットに搭載し，
-空気圧人工筋の伸展の計測を行うことを目標とする．
+今回は，このような安価で自作することのできるセンサーとその計測系を作成し，
+本センサーを空気圧人工筋を用いた足関節ロボットに搭載し，空気圧人工筋の伸展の計測を行うことを目標とする．
 \begin{figure}[h]
     \begin{center}
         \includegraphics[width=0.5\columnwidth]{./1_prolusion/MITSoftRobotics.eps}
@@ -92,12 +97,14 @@ \subsection{柔軟性の高い伸縮センサ}%TODO:伸縮センサのお話を
     \end{center}
 \end{figure}
 
-%TODO:3号機のお話を書く
+\newpage
 
 \section{研究目的}
 %TODO:これらを統合し，筋肉の伸長を巻き込んだシステムの話をする
 
-先述の，ペダリングロボット（初号機），2足歩行ロボット（2号機）の経験を踏まえ，今回新たに2足歩行ロボット（3号機）の開発を行った．従来の2足歩行ロボットでは自由度の制約が大きく，2次元平面上のみでの動作となっていたものが3次元空間上で動かせるものとした．
+
+またこれを，ペダリングロボット（初号機），2足歩行ロボット（2号機）の経験を踏まえ，
+今回新たに2足歩行ロボット（3号機）の開発を行った．従来の2足歩行ロボットでは自由度の制約が大きく，2次元平面上のみでの動作となっていたものが3次元空間上で動かせるものとした．
 
 股関節部分の自由度