ロボットアーム

IDLファイル

• http://svn.openrtm.org/OpenRTM-aist/trunk/OpenRTM-aist/src/lib/rtm/ext/

目次

• TimedJointPos

TimedJointPos

ジョイントの位置を通信するためのデータ型。

名前	型	説明	単位
tm	RTC::Time	タイムスタンプ
pos	JARA_ARM::JointPos	ジョイントの位置	m or rad

JointPos

double型の配列。
ジョイントの位置を表現。

LimitValue

ジョイントの可動範囲を表現。

名前	型	説明	単位
upper	double	現在の位置	m or rad
lower	double	現在の速度	m or rad

RETURN_ID

デバイスの状態を表現。

名前	型	説明	単位
id	long
comment	string

名前	値	説明
OK	0	正常
NG	-1	以上
STATUS_ERR	2
VALUE_ERR	3
NOT_SV_ON_ERR	4
FULL_MOTION_QUEUE_ERR	5
NOT_IMPLEMENTED	6	定義なし

LimitValue

アラームを表現。

名前	型	説明	単位
code	unsigned long
type	JARA_ARM::AlarmType
description	string

AlarmType

以下の値を列挙。

名前	説明
FAULT
WARNING
UNKNOWN

ULONG

unsigned long型。

ManipInfo

名前	型	説明	単位
manufactur	string
type	string
axisNum	JARA_ARM::ULONG
cmdCycle	JARA_ARM::ULONG
isGripper	boolean

CarPosWithElbow

名前	型	説明	単位
axisNum	JARA_ARM::HgMatrix
elbow	double
structFlag	JARA_ARM::ULONG

HgMatrix

double型の[3][4]の配列。

CartesianSpeed

名前	型	説明	単位
translation	double
rotation	double