画像処理

IDLファイル

• http://svn.openrtm.org/OpenRTM-aist/trunk/OpenRTM-aist/src/lib/rtm/ext/CameraCommonInterface.idl

目次

• TimedCameraImage
• TimedMultiCameraImage

TimedCameraImage

画像データを表現するデータ型。

名前	型	説明	単位
tm	RTC::Time	タイムスタンプ
data	Img::CameraImage	データ
error_code	long	エラー情報

CameraImage

画像情報を格納する。

名前	型	説明	単位
captured_time	RTC::Time	撮影時刻
image	Img::ImageData	画像データ
intrinsic	Img::CameraIntrinsicParameter	カメラ内部パラメータ
extrinsic	Img::Mat44	カメラ外部パラメータ

CameraIntrinsicParameter

カメラの内部パラメータ。

名前	型	説明	単位
matrix_element	double[5]	カメラパラメータ
distortion_coefficient	sequence< double >	カメラの歪みパラメータ

ImageData

画像の生データを格納。

名前	型	説明	単位
width	long	画像の幅	pixel
height	long	画像の高さ	pixel
format	Img::ColorFormat	色フォーマット
raw_data	sequence< octet >	生データ

ColorFormat

以下の値を列挙。
色フォーマットを表現。

名前	説明
CF_UNKNOWN	不明
CF_RGB	RGBカラー
CF_GRAY	グレースケール
CF_JPEG	JPEG圧縮
CF_PNG	PNG圧縮
RGB	RGB
RLE8	ランレングス圧縮
RLE	ランレングス圧縮
RAW	未加工
RGBA	RGBAカラー
AYUV
CLJR
CYUV
GREY
IRAW
IUYV
IY41
IYU1
IYU2
HDYC
UYNV
UYVP
V210
V422
V655
VYUV
YUNV
YVYU
Y41P
Y211
Y41T
Y42T
YUVP
Y800
Y8
Y16

TimedMultiCameraImage

複数のカメラの画像情報を格納するデータ型。

名前	型	説明	単位
tm	RTC::Time	タイムスタンプ
data	Img::MultiCameraImage	データ
error_code	long	エラー情報

MultiCameraImage

複数の画像の情報を格納。

名前	型	説明	単位
image_seq	sequence< Img::CameraImage >	画像情報
camera_set_id	long	カメラセットのID

NamedValue

名前付きの値を格納。

名前	型	説明	単位
name	string	名前
value	string	値

NVList

Img::NamedValue型の配列として定義。

CameraDeviceProfile

カメラのデバイス情報を格納。

名前	型	説明	単位
devtypeid	string
guid	string
unit	short
vendor_name	string	開発元の名前
model_name	string	製品名
intrinsic	Img::CameraIntrinsicParameter	カメラの内部パラメータ
properties	Img::NVList	その他の情報