Petit robot - asservissement

Code de l'asservissement du petit robot.

Matériel utilisé

Carte Arduino Mega avec processeur ATmega 2560.

Dépendances requises

• Encoder (https://www.arduino.cc/reference/en/libraries/encoder/)
• PID (https://playground.arduino.cc/Code/PIDLibrary/)

Unités de mesure

Les unités de mesures utilisées sont les suivantes :

• les distances sont exprimées en mètres
• les vitesses sont exprimées en mètres par seconde
• les angles sont exprimés en radians
• les vitesses angulaires sont exprimées en radians par seconde