4 ¿Cómo mover escornabot?
Para mover escornabot o realizar cualquier otra función con el mismo, debemos en nuestro programa declarar un objeto tipo escornabot, para que el mismo pueda realizar todas las funciones (procedimientos) de un escornabot.
Para ello en nuestro programa en la parte de declaración de variables vamos a incluir dicho objeto, en mi caso se llama “mirobot”. Tenemos varias opciones de crear (construir) el objeto “mirobot”:
- Por defecto creando el objeto con escornabot mirobot, como está en el ejemplo: funcionarían los motores en paso completo con una bobina en cada paso, poco par y poco consumo.
- Creando el objeto con la opción escornabot mirobot(2): los motores funcionarían con paso completo y dos bobinas estaría funcionando a la vez en cada paso, esto supone mayor par y mayor consumo.
- Creando el objeto con la opción escornabot mirobot(3): los motores funcionarían en modo medio paso, lo que provoca pares intermedios y consumos intermedios, además de un movimiento más suave.
Ahora a este objeto “mirobot” podemos decirle que haga varias acciones de movimiento. Las posibilidades de movimiento del mismo son:
- objetoEscornabot.drive (vueltas, velocidad): Sirve para avanzar o retroceder. Se mueve el número de vueltas indicado, si son negativas va hacia atrás. La velocidad se da rpm.
- objetoEscornabot.driveD (distancia, velocidad): Sirve para avanzar o retroceder. Se mueve la distancia en cm indicada, si son negativas va hacia atrás. La velocidad se da rpm.
- objetoEscornabot.turn (vueltas, velocidad): Sirve para girar. Se indica como antes el número de vueltas o fracción a girar, si son positivas gira hacia derecha y negativas hacia izquierda. La velocidad se da en rpm.
- objetoEscornabot.turnA (angulo, velocidad): Sirve para girar. Se indica el ángulo a girar, si es positivo gira hacia derecha y negativo hacia izquierda. La velocidad se da en rpm.
- objetoEscornabot.Stop (): detiene los dos motores.
En el siguiente ejemplo (ejemplo 1) las acciones las hemos programado en el “setup()”, para que sólo se ejecute una vez. El robot se mueve hacia delante, hacia detrás, gira hacia derecha y gira hacia izquierda quedándose en la posición de partida:
