fix(interpolation): fix spline bug

[yhisaki]

Description

This PR fixes a spline interpolation bug, details are described here.

Related links

• TIER IV internal link

How was this PR tested?

https://evaluation.ci.tier4.jp/evaluation/reports/c5a304ec-f26a-5b86-b63e-c675203d6669?project_id=autoware_dev

Notes for reviewers

None.

Interface changes

None.

Effects on system behavior

None.

[sonarcloud]

Quality Gate passed

Issues
1 New issue
0 Accepted issues

Measures
0 Security Hotspots
0.0% Coverage on New Code
0.0% Duplication on New Code

See analysis details on SonarCloud

[sonarcloud]

Quality Gate passed

Issues
1 New issue
0 Accepted issues

Measures
0 Security Hotspots
0.0% Coverage on New Code
0.0% Duplication on New Code

See analysis details on SonarCloud

[1222-takeshi]

@YoheiMishina @yn-mrse @peeeechi @sfukuta

(原理的にはspline補間のバグを修正したのみなので，CPU負荷に変化は無いはずです)

久木さんから上記のコメントいただいており、Evaluatorでのシナリオ評価によるデグレチェック、シミュレータベースでのCPU, memoryリソースのデグレチェックを実施し、本PRにおける特筆すべきデグレがないことを確認したので、PRをマージしたいと思います。
皆さんから見て気になる点等ございましたら、コメントいただけると幸いです。

解析に詳細についてはそれぞれ以下にまとめてあります。
Evaluatorでのシナリオ別デグレチェックの詳細
クライテリアあり環境におけるデグレチェックの詳細
リソース周りにおけるデグレチェックの詳細

[sfukuta]

@1222-takeshi
Evaluatorでのシナリオ別デグレチェックの詳細
こちらは、変更前は毎回OKだったものが、修正後は毎回NGになっていたりしないですか？
ランダムfailはわかるのですが、その観点でのコメントは欲しいです。

[sfukuta]

@1222-takeshi
クライテリアあり環境におけるデグレチェックの詳細
3の結論が要確認になっているので、確認した結果を更新して欲しいです。

[sfukuta]

@1222-takeshi
リソース周りにおけるデグレチェックの詳細
結論がよくわからないとあるので、三浦さんがチェックして問題ないなら、その旨、修正して欲しいです。

[1222-takeshi]

@sfukuta
コメントありがとうございます！
それぞれチケットのEvidenceに下記のコメント追加しました。

こちらは、変更前は毎回OKだったものが、修正後は毎回NGになっていたりしないですか？
ランダムfailはわかるのですが、その観点でのコメントは欲しいです。

修正の前も後も常にfailしているようなシナリオは存在しない → これもランダムfailを疑う理由

3の結論が要確認になっているので、確認した結果を更新して欲しいです。

停留所間での変化量と停留所発着時の変化量を見ればいいので問題なし

結論がよくわからないとあるので、三浦さんがチェックして問題ないなら、その旨、修正して欲しいです。

CPU, Memoryともにデータから読み取れるような特筆すべき差分はない (システム全体に影響するような差分はない) ため問題なしと判断

[sfukuta]

@1222-takeshi
変更点について問題ないことを確認しました。

[sfukuta]

@1222-takeshi
Evaluatorでのシナリオ別デグレチェックの詳細

ランダムFailは問題ありませんが、3回のテストを実施した時に、少なくとも全てのテストが1回はOKになっているという認識です。その認識通りであれば、全てテストが１度は、PASSしている事の記載をお願いします。

[sfukuta]

リソース周りにおけるデグレチェックの詳細

リソースをチェックした元のevaluatorは、Evaluatorでのシナリオ別デグレチェックの詳細　で実施した結果をもとに、検証している理解であっていますか？
認識が合っている場合は、それが分かる記載をevidenceにお願いします。

[1222-takeshi]

@sfukuta

3回のテストを実施した時に、少なくとも全てのテストが1回はOKになっているという認識です。その認識通りであれば、全てテストが１度は、PASSしている事の記載をお願いします。

Yesで、Evidenceに追記しました。

リソースをチェックした元のevaluatorは、Evaluatorでのシナリオ別デグレチェックの詳細　で実施した結果をもとに、検証している理解であっていますか？
認識が合っている場合は、それが分かる記載をevidenceにお願いします。

こちらもYesです。
参考にしたjobは元々Evidenceには書いてあったので、前のチケットの結果を受けている旨を追記してわかりやすくしておきました！

[sfukuta]

@1222-takeshi マージして大丈夫です。

[1222-takeshi]

マージ先を間違えていたので、一旦revertして以下のPRを作り直しました。
#1649