tms_rc_double

Setting

Double

• ROS-TMS serverのIPアドレスをROS_MASTER_URIにセットし、アプリケーションを書き込んでおく(証明書の期限に注意)
• /tms_rc_double/room○○○/cmd_velを受け取ることでDoubleは移動する。使用する環境に応じたlaunchファイルに合わせてroom○○○の部分を変更しておく

ROS-TMS Server

• tms_db_manager, tms_ur_listener, tms_rp_voronoi, task_scheduler等のノードを起動しておく

(基本的にはCommandsのPrepare to run taskを参照)

• 自己位置推定

  • Viconを利用する場合

  rosrun tms_ss_vicon vicon_stream

  • Pozyxを利用する場合

  rosrun tms_rc_double tms_ss_double_pozyx

  どちらの場合にもdouble_control.cppを利用するセンサに合わせて修正する。

• ビデオ通話(上位層が必要) 現状ではAndroid端末から発信する(iPadから発信を試みてもSkypeが起動するのみになる)

  事前に上位層のROS-TMSのtms_nw/resources/tms.jsonにskype_idを記載しておく

  • ROS-TMS AndroidのアプリケーションをReact Native(Javascript)で記述しているのでrosbridgeで接続する(rosjavaで書き直せば要らない)

  roslaunch rosbridge_server rosbridge_websocket

  • Android Applicationを起動しておけばtms_urにおいて「話す」タスクが実行されれば通話が発信される。アプリを起動してしばらくするとサービスが停止するので直前に起動するとよい(要改善)

Commands

• Voronoiを利用する場合

  rosrun tms_rc_double double_voronoi_follower

• move_baseを利用する場合

  roslaunch tms_rc_double move_base_*.launch