tms_rc_pot

1. Ubuntu16.04に合わせているため、詳しくは坂本issue（ROS-TMS 5.0）参照
2. 一連の流れを河村先生と確認済み

wifi setting

1. B-senのルータから伸びるLANをwifi(Net Gear)のInternetに接続
2. 電源投下

serverPC setting

1. wifi(Net Gear)とserverPCが接続されていることを確認
2. IP addressが192.168.50.192になっていることを確認

serverPC Execute command

roscore
roslaunch tms_rc_pot portable_master.launch

PortableGO setting

1. ポータブルGOを初期位置に並列
2. ポータブルGOが何号機か確認（ポータブル頭部裏に記載）
3. ポータブルGOの電源投下（頭部スイッチ）
4. ポータブルにssh接続

ssh  [email protected]  //ポータブルGO 1号機
ssh  [email protected]  //ポータブルGO 2号機
ssh  [email protected]  //ポータブルGO 3号機
ssh  [email protected]  //ポータブルGO 4号機
ssh  [email protected]  //ポータブルGO 5号機
ssh  [email protected]  //ポータブルGO 6号機
ssh  [email protected]  //ポータブルGO 7号機
ssh  [email protected]  //ポータブルGO 8号機
ssh  [email protected]  //ポータブルGO 9号機
ssh  [email protected]  //ポータブルGO 10号機
ssh  [email protected]  //ポータブルGO 11号機
(password: odroid)

PortableGO Execute command

sudo su
roslaunch tms_rc_pot portable_minimal_coi2.launch //もしCOI2階で動作するなら
or
roslaunch tms_rc_pot portable_minimal_coi1.launch //もしCOI1階で動作するなら

※エラーがでて動作しないときは、USB接続部分を確認すべし。USB接続がしっかりとしていないことでserialプログラムがエラーを起こす
lsusb
or
sudo chmod a+rw /dev/ttyUSB0 //ポータブルが接続されてないと認識できない

almi plate setting

アルミ板をB-sen玄関部に設置する

※B-senの玄関は突起部分があり、ポータブルGOは外に出られないため、アルミ板を設置して通行ができるようにする

PortableGO move start

roslaunch tms_rc_pot pot_goal_position.launch

※このコマンドですべてのポータブルGOが目標位置に向かって動き出す

Other commands

monitor mode command

※もし、移動を省き、目標位置付近で監視モード（車いす、人などの監視）を初期から行いたいなら、目標地点にポータブルGOを置いて上記コマンド

roslaunch tms_rc_pot pot_detect_position.launch

start position mode command

※ポータブルGOの初期位置は固定であるが、その初期位置を一時的に変えたいなら下記コマンド

roslaunch tms_rc_pot pot_start_position.launch

RViz

ポータブルGOが動作している様子をRVizにて表示

roslaunch tms_rc_pot pot_rviz.launch

Turn off portableGO

ポータブルGOが動作している様子をRVizにて表示

ノードを切る（Ctrl + C）
sudo shutdown now
ポータブルGOの電源を切る（スイッチ）　※大事

※ポータブルのバッテリーがリチウムポリマーを使用しているため、電源には十分に注意すること

SLAMで地図作成

キーボードからの入力で移動し、その後、gmappingで地図を作成する方法

rosbag record -o slamdata /scan /tf
roslaunch tms_rc_pot portable_minimum.launch
rosrun tms_rc_pot portable_keyop

データを取得した後

rosbag play slamdata
roslaunch tms_rc_pot portable_slam.launch
rosrun map_server map_saver

1m前進させたい時

roslaunch tms_rc_pot portable_minimal_coi2.launch
rostopic pub /pot2/move_base_simple/goal geometry_msgs/PoseStamped '{header: {stamp: now, frame_id: "map2"}, pose: {position: {x: 1.0, y: 0.0, z: 0.0}, orientation: {w: 1.0}}}'