tms_ur_listener&speaker

tms_ur_listenerの立ち上げ(192.168.4.120~125)

ssh [email protected]
roslaunch tms_ur_listener tms_ur_listener_client.launch

↑これを120~125の6台分行う。 その後、サーバーで下のコマンドを実行

rosrun tms_ur_listener tms_ur_listener_server.py

tms_ur_speakerの立ち上げ(192.168.4.129)

ssh [email protected]
rosrun tms_ur_speaker tms_ur_speaker_node

楽にSSHする方法

B-Senサーバー上で、terminatorを立ち上げ「piterm」コマンドで7台一気にSSHできる
120|121
122|123
124|125
129|xxx

音声認識サービスの準備

最低限立ち上げておくべきノード

• roscore
• tms_db_manager
• tms_ur_listener
• tms_ur_speaker

ロボットサービス

各ロボットのコントローラとタスクスケジューラを立ち上げておく
commands「Prepare to run task」参照

set_alarmタスク

tms_ss_pozyxを立ち上げておく

light on/offタスク

サーバーについた無線wifiドングルでAirPortNに接続しておく

bed_controlタスク

tms_rc_bedを立ち上げておく

知識Q&A api

知識Q&A apiのapikeyのライセンスが切れてないことを確認
apikeyの場所は/home/rts/apikey